慶長17年（1612）、徳川家康の子、義直の居城として築城。
天守閣と本丸御殿は戦火で焼失したが、昭和34年に天守閣は再建。
現在、本丸御殿の復元工事を進めており、平成25年5月より「玄関・表書院」を公開している。